1、uavcan传输层概述
实际上uavcan底层的传输协议不一定是can，只不过最初就是基于can总线。
前面说过uavcan提供了两种传输方式，广播订阅和服务请求。这是传输层之上的东西，对于传输层而言，它只看到了can帧。
前面说过，uavcan传输的消息以DSDL形式描述，消息经过序列化之后，接收端如何进行反序列化呢？将一条消息进行反序列化，总需要知道它序列化之前的格式吧？所以uavcan在传送消息时，除了发送消息序列化之后的数据（payload）之外，在传输层还会附上该消息的data type id，该id必须是唯一，这样接收端就可以根据该id来辨别这是一条什么消息，从而进行反序列化。
传输层事实上除了附上data type id之外，还会附上以下信息：
对于广播消息和
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