UAVCAN教程(5)定义自己的数据类型

前面的例子使用了libuavcan自带的数据类型,这一节介绍如何定义自己的数据类型,以及如何编译生成自己的数据类型,最后写一个sample,包含一个服务和一个客户端程序:
服务器提供了两个服务供客户端调用。

libuavcan采用DSDL(数据结构化描述语言)来描述通信协议格式。

数据类型是有层级结构的,经过编译之后也就是C++里命名空间的概念。
在这里插入图片描述
数据类型的命名大小写敏感,但是不能有字母完全一致但是大小写不一致的数据类型。

命名空间会以目录结构的形式表示,同一个命名空间的数据类型都会定义在同个目录内,命名空间支持嵌套,就像目录可以包含子目录,但是不支持包含多个同一层级的子目录,嵌套的深度倒是没有限制。
例如:
在这里插入图片描述

接触过DSDL的同学应该很容易上手,首先我们得写一个协议格式描述

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