UAVCAN教程（4）发布订阅实现

2020-12-19 21:32:39 261 收藏 2
分类专栏： UAVCAN
最后发布:2020-12-19 21:32:39首次发布:2020-12-19 21:32:39
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讲一下libuavcan如何通过发布订阅模式实现数据收发。

发布者对应uavcan::Publisher类，这是一个模板类，模板参数指定要发布的数据类型，发布者类构造时需要一个参数，就是我们前面介绍的节点Node，同时其模板参数指定要发布的数据类型。在这个例子里消息类型是uavcan.protocol.debug.KeyValue。

订阅者同样是个模板类，模板参数指定订阅的数据类型。

uavcan::Publisher<msg类型> kv_pub(node);//创建发布者对象
kv_pub.broadcast(msg);//发布者广播消息
uavcan::Subscriber<
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