UAVCAN是一个开源、轻量级,专为太空宇宙飞船或者是机器人设计的通信框架。它不单单是can通信协议。它其实是Uncomplicated Application-level Vehicular Computing And Networking.
的缩写,所以不要误以为后三个字母表示的意思和CAN总线一样,CAN总线是一种缩写,全称是“控制器局域网络总线”,Controller Area Network
,两者是不一样的。我在一开始接触时以为是一种精简版can总线。
特性:
- 对等网络,不需要bus master
- 支持发布/订阅、请求/响应两种数据交换方式
- 支持高精度的网络范围的时间同步
- 可以使用不同的传输协议
- 使用DSDL,即数据结构化描述语言来表示协议
目前有三种语言的实现: