UAVCAN教程(1)UAVCAN介绍

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UAVCAN是一个开源、轻量级,专为太空宇宙飞船或者是机器人设计的通信框架。它不单单是can通信协议。它其实是Uncomplicated Application-level Vehicular Computing And Networking.的缩写,所以不要误以为后三个字母表示的意思和CAN总线一样,CAN总线是一种缩写,全称是“控制器局域网络总线”,Controller Area Network,两者是不一样的。我在一开始接触时以为是一种精简版can总线。

特性:

  • 对等网络,不需要bus master
  • 支持发布/订阅、请求/响应两种数据交换方式
  • 支持高精度的网络范围的时间同步
  • 可以使用不同的传输协议
  • 使用DSDL,即数据结构化描述语言来表示协议

目前有三种语言的实现:
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